Die Ursprünge der Bürgerwache Crailsheim gehen auf die im Jahre 1440 von Markgraf Albrecht Achilles gegründete Armbrust-Schützengesellschaft zurück. Zu dieser Zeit wurden auch die Befestigungen der Stadt Crailsheim verstärkt und das Schloß ausgebaut.
1683 wurde statt der Armbrust die „Muskete“ oder „gezogen Rohr mit Gabel“ eingeführt.
Als Geburtsdatum der heutigen Form der Bürgerwache Crailsheim gilt der 31.5.1830. Hier wurde das neue bürgerliche Schützenkorps errichtet, das die von der Regierung vorgeschriebenen Statuten des Stuttgarter Schützenkorps annahm. Erster Hauptmann war Rosenwirt Ziegler. Die Fahne der alten Schützengesellschaft wurde in die neue Schützen-Compagnie übernommen. Die Waffen wurden im Namen des Königs von der Arsenaldirection in Ludwigsburg leihweise geliefert (90 Gewehre mit Säbeln und Patronentaschen). Für die Ausstattung einer Musikkapelle fand eine öffentliche Kollekte statt, die mit 83 fl und 48 kr ein gutes Ergebnis brachte.
1840 fand in Crailsheim zusammen mit den Bürgergarden Ellwangen, Öhringen und Schwäbisch Hall ein Manöver statt. Im Revolutionsjahr 1848 wurde vom Oberamt und Stadtrat anerkannt, daß in hiesiger Stadt keine unruhigen Auftriebe zu besorgen seien und daß bei eventuellen Unruhen die Ruhe durch das Bürgerschützencorps sicherlich wiederhergestellt werden könne, umso mehr, als sich im Notfalle alle rechtlichen Bürger dem Corps anschließen werden.
1856 Übertragung des Feuer-, Wach- und Sicherheitsdienstes durch das Stadtschultheißenamt auf die Bürgerwache.
Als zweiter Hauptmann führte ab 1865 Hauptmann Popp das Kommando. Ihm folgte 1869 Hauptmann Hettler. Im selben Jahr erhielt die Bürgerwache im Umtauschverfahren 50 glattläufige, lange Artilleriegewehre mit Bajonett, Ladestock, Gewehrriemen und Sicherheitsleder vom Arsenal in Ludwigsburg. 1876 wurde Hauptmann Findeisen als neuer Hauptmann vom Ministerium bestätigt und die neuen Statuten von der Kreisregierung genehmigt.
Im Jahr 1880 feierte die Stadt den 500. Stadtfeiertag und die Bürgerwache ihr 50jähriges Bestehen mit Zapfenstreich, Böllerschießen, Tagwache, Kirchenparade und Beteiligung am Festzug. Die Hauptfeier war im Eichwald und der König schickte auf ein Huldigungstelegramm ein Danktelegramm.
Im Jahre 1882 wurde Hauptmann Thurner Kommandant der Bürgerwache. Aus persönlichen Gründen wollte er bereits 1884 wieder das Kommando abgeben. Hier drohte die Bürgerwache zu zerfallen. Auf Drängen der Mannschaft nahm Hauptmann Thurner jedoch ab 1888 die Zügel wieder fest in die Hand.
Im Februar 1896 wurde die Anschaffung einer neuen Fahne beschlossen. Die Fahnenweihe fand am 28. Juni 1896 unter Beteiligung von 23 Vereinen statt. In jener Zeit verstärkte die Bürgerwache ihre Kontakte zu auswärtigen Vereinen. Beispielsweise nahm die Bürgerwache am 30. Juni 1912 beim 50jährigen Jubiläum der Bürgerwache Ehingen (Donau) teil.
Vom 2. August 1914 an bekam die Bürgerwache zusätzliche Aufgaben. Sie mußte das zum Kriegsdienst eingezogene Personal der Ortspolizei im Nachtkontrolldienst ersetzen. Als dann auch 20 Mitglieder der Bürgerwache an der Front standen, wurden die Übungen ausgesetzt. Am 1. April 1919 fand ein Empfangsabend für die vom Felde zurückgekehrten 18 Mitglieder statt.
