Crailsheim an der Jagst, einem Nebenfluß des Neckars, war ein altes fränkisches Dorf, ehe es 1178 erstmals als Marktort Erwähnung fand. Es liegt an einer Kreuzung alter Handelswege.
Zum Gebiet der Grafen von Hohenlohe gehörend, erhielt der Ort 1319 Markt- und 1323 Stadtrechte. Nach einigen Wechseln der Herrschaft kam die Stadt 1399 an die Burggrafen von Nürnberg, die Hohenzollern, die ab 1415 Markgrafen von Brandenburg-Ansbach waren und deren Herrschaft bis 1806 andauerte.